《薄壁塑料件（壁厚1.2mm）抓取夾爪：避免變形的柔性夾頭設計方案》
在自動化裝配或搬運中，薄壁塑料件因其輕質、易變形的特性，對抓取方案提出了特殊要求。面對壁厚僅1.2mm的工件，傳統的剛性金屬夾爪極易導致產品壓痕、變形甚至損壞。此時，“柔性”抓取便成為解決問題的關鍵思路。
柔性抓取的核心在于，通過增加夾爪與工件之間的接觸面積并降低接觸壓強，使夾持力均勻分散，從而像用手掌托起蛋糕而非用指尖去捏一樣，實現對工件的無損抓取。以下是幾種行之有效的柔性夾頭設計方案。
一種廣受歡迎的方案是采用柔性夾具。這類夾具內部填充有顆粒物或流體介質，當它壓向工件時，能自動包裹其形狀，實現多點的自適應均勻受力。對于形狀不規則的薄壁塑料件，它能提供非常理想的包裹性抓取，有效避免局部應力集中。
另一種更為常見且成本較低的方法是，在標準夾爪的末端加裝或制作柔性夾片。材料可以選擇聚氨酯、橡膠或硅膠等。這些材料本身具備一定的彈性和柔軟度，能直接作為緩沖介質。設計時，可以將夾片頭部設計成“V”形或“U”形，以更好地貼合工件輪廓。更進一步，我們可以在柔性夾片上設計出陣列式的柔性凸點或肋條結構。這些微小的結構在接觸工件時會發生彈性變形，既能提供足夠的摩擦力，又能將集中的力分散到各個凸點上，極大降低了使工件變形的風險。
除了夾頭本身的設計，夾持力的精確控制也至關重要。在氣動或電動執行元件的選型上，應優先選擇那些具備可精確調節壓力功能的裝置。在調試時，我們應從非常小的夾持力開始測試，逐步緩慢增加，直至能可靠抓取工件的最小臨界值。這個力通常遠小于我們憑感覺估算的力。通過“以柔克剛”的策略，并配合精細的力控，我們就能為脆弱的薄壁塑料件穿上一件溫柔的“防護外衣”，實現穩定且無損的抓取。
