山東本森智能裝備
袋裝貓糧立柱碼垛機器人是一種專為寵物食品行業設計的自動化設備，通過機械臂、傳感器與智能控制系統的協同作業，實現袋裝貓糧的高效抓取、精準堆疊與自動化碼垛。該設備融合了機械工程、計算機視覺與運動控制技術，成為寵物食品生產線向智能化轉型的核心裝備。
一、定義與核心構成
袋裝貓糧立柱碼垛機器人屬于工業機器人范疇，其核心結構包括立柱式機械本體、高精度視覺識別系統、柔性抓取機構及智能控制系統。立柱式設計通過垂直軸與水平臂的聯動，實現三維空間內的精準定位；視覺系統搭載高分辨率相機與AI算法，可實時識別貓糧袋的尺寸、形狀及位置；抓取機構支持真空吸盤、柔性夾爪等多類型末端執行器，適應不同材質包裝的需求。
二、工作原理：感知-決策-執行閉環
1.環境感知
視覺系統通過多角度攝像頭掃描輸送線上的貓糧袋，利用深度學習算法分析包裝形態（如平鋪、側立）、尺寸偏差（±2mm精度）及表面反光特性，生成三維空間坐標數據。
2.路徑規劃
控制系統根據感知數據，結合預設垛型參數（如層數、排列方式），通過逆運動學算法計算機械臂的最優運動軌跡，避免與周邊設備碰撞。例如，針對10kg袋裝貓糧，系統可動態調整抓取力度，防止包裝破損。
3.精準執行
機械臂按規劃路徑完成抓取、提升、旋轉及堆疊動作。以每小時400-500次的作業頻率，將貓糧袋碼放至托盤或貨架，單層碼垛誤差控制在±3mm以內。
三、技術優勢：效率、精度與柔性的平衡
1.效率躍升
相較人工碼垛，機器人可24小時連續作業，單線產能提升300%以上。例如，某寵物食品企業引入設備后，日處理量從20噸增至80噸，訂單交付周期縮短40%。
2.精度保障
重復定位精度達0.1mm，確保每層貓糧袋對齊度優于98%，有效防止垛型坍塌。同時，力控傳感器可實時監測抓取壓力，避免因過度擠壓導致包裝變形。
3.柔性適配
支持快速換型，通過示教器或離線編程軟件，10分鐘內即可完成不同規格貓糧袋（如1kg至20kg）的碼垛參數切換。抓取機構兼容紙袋、塑料編織袋及復合膜包裝，適應市場多元化需求。
4.安全可靠
配備光電保護裝置、急停按鈕及防撞檢測系統，當人員或障礙物進入作業區時，機械臂立即停止運動。此外，設備采用IP65防護等級，適應寵物食品生產中的粉塵環境。
四、應用場景：全鏈路覆蓋
1.產線末端集成
與自動包裝機、金屬檢測儀及重量分選設備聯動，形成“包裝-檢測-碼垛”一體化產線。例如，貓糧袋經封口、稱重后，由輸送線直接送至機器人工作區，實現無縫銜接。
2.倉儲物流優化
在立體倉庫中，機器人可將碼垛完成的托盤自動輸送至貨架，配合AGV小車完成出入庫作業。通過與WMS系統對接，實現庫存動態管理，減少人工盤點誤差。
3.多品類兼容
除貓糧外，設備可擴展至狗糧、鳥食等寵物食品的碼垛，甚至適配化工原料、建材等行業的袋裝物料處理，體現技術復用價值。
